ふぁいさん、こんにちは。まずはお母様のご退院おめでとうございます。
ご質問を拝見しました。在宅におけるヘルパーによる散歩の同行については、2009年に厚生労働省より、利用者の自立支援の一環として、ケアブランに位置付けること、保険者の判断などにより、一律な禁止ではないとの通達、見解が出されています。ただ、対応については自治体や事業者により差があるようです。
つまり、自治体や事業者によっては散歩などの歩行介助も介護サービスとしても問題はないということです。その旨、ケアマネさんにお伝えして、歩行介助をしていただける事業者を捜してみてはいかがでしょうか。また、市民団体などのボランティア活動で、そうした活動を行っているところがあるかもしれません。地域包括支援センターなどに相談してみると、有益な情報があるかもしれませんす。
せっかくお母様が頑張って歩けるようになったのですから、その現状をキープできるよう、いいサービスが見つかるといいですね。